Die Burg wurde 1290-1310 durch ein Adliger gebaut, spأ¤ter wurde Hأ¶fling und enger Freund des Kaisers Karl IV (1316 – 1378). Wأ¤hrend des Dreiأںigjأ¤hrigen Krieges, Kaiser Ferdinand II gab die Burg auf einer seiner Generأ¤le, Don Balthazar de Marradas, der 1628, es an Don Martin de Hoeff verkaufte Huerta, die es fأ¼r seine schأ¶nen gekauft adoptierte Tochter Anne-Marie von Moldawien.

In 1790er Jahren baute die Desfours-Familie, die zur Zeit auch die Burg im Besitz, eine Fabrik Papierherstellung in Velhartice, die wأ¤hrend des zweiten WELTKRIEGS, Schlafsأ¤cke fأ¼r die Bundeswehr. Erأ¶ffnung einer Leder-Gerberei 1882 und wأ¤hrend des zweiten Weltkriegs Leder fأ¼r militأ¤rische Stiefel gemacht in der benachbarten Stadt. Im Jahr 1945 wurden mehrere Gepanzerte Einheiten von George Pattons Dritter Armee in Velhartice stationiert. Der letzte Besitzer der Burg Velhartice, Prinz Windisch-Graetz, wurde 1946 nach أ–sterreich ausgewiesen. Derzeit die Burg wird von der Tschechischen Republik beansprucht.

Archivierung Ressourcen der Stadt Velhartice befinden sich in der regionalen Archiv in Klatovy (SOkA Klatovy) einschlieأںlich des أ¤ltesten Stadt Registers aus dem die ganz am Ende des 14ten Jahrhunderts vergrأ¶أںert und Privilegien, unter anderem von Don Martin de Hoeff-Huerta und seine Tochter ausgestellt.