V Grad zgradil 1290-1310 plemič, ki je kasneje postal courtier in zaprite prijatelj cesar Charles IV (1316-1378). Med vojno trideset let, cesar Ferdinand II dal na Grad enemu od njegovega generali, Don Balthazar de Marradas, ki v 1628, prodajajo za Don Martin de Hoeff Huerta, ki ga je kupila za njegov lep sprejmejo hči Anne-Marie Moldavije.

V 1790s, Desfours družine, ki so v času tudi v lasti grad, zgrajena izdelavo papirja tovarne v Velhartice, ki, na vojne, spalne vreče za nemško vojsko. Strojenje usnja tovarne odprli leta 1882 in usnja med drugo svetovno vojno predvideno vojaške škornji, ki so v sosednjih mesta. 1945, Več oklepne enote George S. Patton tretje vojske so stacionirani v Velhartice. Zadnji lastnik Velhartice gradu, Windischgrätz Prince, je bil izgnan v Avstrijo 1946. Trenutno je Grad je trdil Češke.

Arhivski viri Velhartice mesta, se nahajajo v regionalnih svod v Klatovy (SOkA Klatovy), vključno s najstarejše mesto register dating zelo koncu 14 in privilegiji, ki se med drugim izda Don Martin de Hoeff-Huerta in njegova hči.